все зависит от возраста, так же влияет, одного ли с вами пола ваши братья/сестры
мы с сестрой в детстве не стеснялись друг друга (впрочем как и все дети), потом в подростковом возрасте пришла пора стеснения, которая благополучно закончилась спустя несколько лет. Теперь уже давно не стесняемся друг друга.
Также знаю примеры, когда брат и сестра примерно одного возраста не стесняются друг друга. Часто это происходит, когда они живут в одной комнате