Вот уж кто действительно ироничен - это Инара.
Каждый из персонажей по-своему интересен. Мэл - сержант-идеалист (что привносит некоторую комичность), со своим пониманием чести и необходимости. Хороший тактический офицер.
Зои - боевой напарник, такого
иметь поставить за спиной - лучше всякой брони. Характер и принципы в комплекте. Ну и выглядит она в боевом экипе - эффектно!
Кейли, большой ребенок и маленькая нимфоманка, гений механики и просто симпатяшка. Няка!
Джейн... внешне прост, как швабра, дуболом и простак, но при работе в команде способен принести много пользы. Ну и вляпать всех в мелкие и не очень приключения...
Инара. Умная, образованная, светская дама, со своими проблемами и переживаниями. Все-таки она неравнодушна к Мэлу, но всячески скрывает это за иронией и недоговоренностями. Их отношения - одна из главных внутренних интриг сериала и мира.
Саймон Тэм. Доктор, выходец из состоятельной семьи, немного домашний мальчик - из-за чего отношения с Кейли постоянно утыкаются в какие-нибудь нелепости. Действительно способный человек, основное оружие которого - мозг, а способность - латать сопартийцев

Ну и его отношение к сестре и Кейли...
Падре... персонаж офигенно загадочный - сколько раз его действия вызывали вопросы без ответов? Собственно его смерть в Миссии - это подлость со стороны режиссера, ибо персонаж, несущий огромный потенциал для развития вселенной и пути Серенити нельзя было вот так угробить. Тема для множества разных домыслов.
Уош... Пилот классный и хороший товарищ, хотя некоторые непонятки в отношениях с Мэлом из-за Зои нередко приводят к разным казусам. Немного балбес, ИМХО, но в целом - классный парень.
И, наконец, малышка Ривер. Жертва нечеловеческих экспериментов долбанутых ученых Альянса, серьезный элемент неожиданности с непредсказуемыми последствиями в критических ситуациях, а так - милая девушка, попавшая в большую беду. Иногда зажигает так, что все выпадают в осадок
